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自动冲床拉伸机械手如上图所示，也是我们常说级进模机械手，或单机多工位机械手，移载臂上机械手的数量取决于对应的工位数量，一般这种结构采用二轴或三轴伺服的结构形式，主要根据冲床的结构来决定的，二轴据多；

自动冲床拉伸机械手一般出于换装模具考虑一般安装在冲床人操作面的对面

当然在实际应用中也有不少需要安装要人工作操作面的情况，这样的情况给人工操作和换模带来不少的麻烦，

冲床上下料机械手急停一般是由程序控制，

1、人工按下急停按钮，这种情况下一般是由人工在对冲压机械手及冲床进行监控时，发生异常的情况，人工按下急停安钮；

2、触发安全光栅：铁晟生产的冲床上下料机械手出于安全考虑，会与冲床的光栅进行串联，以确保安全，当人不注意在未停机进入工作区域时，会触发光栅从而引发安全报警，出于安全考虑，这时冲床上下料系统会触发安全机械进行急停处理；

效率的取代了人工服务，那麼，桁架结构式机械手长啥样，实际上，桁架结构式机械手外型很一般，乃至不用说他是机器人，你都不容易了解它是机器人，在这个机器人所属的工业厂房，科幻片式情景沒有出現，出現在眼下的机器人长10米，铺有导轨，导轨上安裝了一只挺大的机械手，外型十分一般。导导轨下边摆着多台数控机床，只见举起需用生产加工的零部件，根据导轨将零部件送至各台数控机床上。这般周而复始，不辞劳苦!为了将零部件放置好，桁架结构式机械手还隔三差五带著零部件来一个180度的大旋转。